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基于豐富的產(chǎn)品，針對(duì)不同行業(yè)特性，深入場(chǎng)景，提供智能制造綜合解決方案，助力企業(yè)智能化改造和數(shù)字化轉(zhuǎn)型。 -
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集團(tuán)成員
EN
yL23411永利六軸機(jī)器人軟浮動(dòng)功能
發(fā)布時(shí)間：
2025-05-22 09:51
yL23411永利機(jī)器人軟浮動(dòng)功能，是一種可以在機(jī)器人末端工具與作業(yè)對(duì)象之間實(shí)現(xiàn)柔性控制的技術(shù)。通過降低關(guān)節(jié)軸的位置增益、速度增益以及補(bǔ)償力矩值，可使機(jī)器人在接觸作業(yè)對(duì)象時(shí)具備更柔和、安全的運(yùn)動(dòng)特性，從而有效滿足柔性作業(yè)需求。
該功能廣泛應(yīng)用于壓鑄機(jī)動(dòng)模取件、機(jī)加工動(dòng)模、注塑及其他領(lǐng)域，但不適用于頂出裝置頂出力不恒定的注塑機(jī)，否則可能導(dǎo)致機(jī)械損壞。此外，軟浮動(dòng)過程及軌跡均需避開奇異點(diǎn)。
今天，yL23411永利將通過這篇文章，與大家介紹分享yL23411永利六軸機(jī)器人軟浮動(dòng)功能。
用戶痛點(diǎn)
裝配作業(yè)
項(xiàng)目難點(diǎn)
齒輪類零件加工，工件和機(jī)床主軸的間隙0.02-0.04mm，裝夾的余量。庸ぞ紉蟾。
解決方案
? 循環(huán)料倉，解決工件的初定為以及滿足上下料和4h生產(chǎn)的需求；
? 自定心抓手和柔性化的手指，適應(yīng)工件的多樣化和加工前后的變化；
? 軟浮動(dòng)功能，解決裝夾的問題，提高裝夾成功率，防止機(jī)器人與機(jī)床主軸擠壓，導(dǎo)致工件損壞。
軟浮動(dòng)開啟時(shí)放置過程
壓鑄取料
項(xiàng)目難點(diǎn)
動(dòng)模取件時(shí)，工件隨頂出裝置運(yùn)動(dòng)，并且運(yùn)動(dòng)到一定位置后工件可能會(huì)脫落、墜落。
解決方案
軟浮動(dòng)功能，解決當(dāng)工件隨頂出裝置運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人與工件共同運(yùn)行一段，再將工件取出。
軟浮動(dòng)關(guān)節(jié)設(shè)置
軟浮動(dòng)笛卡爾設(shè)置
實(shí)現(xiàn)途徑
通過設(shè)置各軸軟度將伺服PID變軟，基于動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行軸扭矩補(bǔ)償，可在某段特定空間保持與外部接觸物浮動(dòng)跟隨。
功能描述及設(shè)置語句
用于機(jī)器人在外部力作用下，沿著指定的矢量方向移動(dòng)；軟浮動(dòng)功能正常關(guān)閉時(shí)，伺服在設(shè)置時(shí)間內(nèi)慢慢回到開啟軟伺服功能前的狀態(tài)（PID參數(shù)逐漸增大），關(guān)節(jié)位置跟蹤到下發(fā)的位置。
軟浮動(dòng)功能設(shè)置語句
軟浮動(dòng)功能開啟/關(guān)閉運(yùn)行路徑對(duì)比
yL23411永利六軸機(jī)器人的軟浮動(dòng)功能憑借柔順性和適應(yīng)性，助力工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)，提升安全性和可靠性，優(yōu)化生產(chǎn)效率與產(chǎn)品質(zhì)量，保障機(jī)器人與外部設(shè)備精準(zhǔn)協(xié)同，為企業(yè)帶來高效益與靈活的自動(dòng)化方案。
yL23411永利六軸機(jī)器人軟浮動(dòng)功能
聯(lián)系yL23411永利
智慧電梯：400-820-7921
變頻驅(qū)動(dòng)：400-821-0325
運(yùn)動(dòng)控制：400-809-6368
多關(guān)節(jié)機(jī)器人：400-920-0275
SCARA機(jī)器人：400-168-2718
郵箱：market@hrbbcqc.com
地址：上海市嘉定區(qū)思義路1560號(hào)，201802
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