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    yL23411永利機(jī)器人背景程序功能

    發(fā)布時(shí)間：

    2025-07-09 15:04

    在工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中，背景程序的多線程功能是實(shí)現(xiàn)復(fù)雜任務(wù)高效執(zhí)行、提升系統(tǒng)整體效能的關(guān)鍵技術(shù)。它不僅能夠?qū)崿F(xiàn)任務(wù)的并行處理，還能通過優(yōu)化資源分配、保障實(shí)時(shí)性以及實(shí)現(xiàn)功能解耦，推動機(jī)器人性能的質(zhì)變。

    在這篇文章，yL23411永利將針對yL23411永利機(jī)器人這一功能進(jìn)行詳細(xì)介紹。

     

    普通背景程序功能

    普通背景程序打開指令BackProgOpen有兩個參數(shù)，線程ID和普通背景程序名稱；普通背景程序關(guān)閉指令BackProgClose只有一個參數(shù)，即線程ID。

    其中線程ID的值為1、2、3、4中的一個值，即同時(shí)最多只能開啟4個普通背景程序；普通背景程序的選項(xiàng)類似于子程序調(diào)用，可以選擇全局工程下的程序名稱和同工程下的其他程序名稱。

    在主程序里調(diào)用該語句時(shí)，普通背景程序就會同時(shí)被啟動，即普通背景程序開始運(yùn)行。

    Tips:

    （1） 普通背景程序啟動后，普通背景程序的狀態(tài)跟跟隨主程序變化，即主程序停止時(shí)，普通背景程序也會停止，主程序運(yùn)行時(shí)，普通背景程序也會處于運(yùn)行狀態(tài)。

    （2） 若普通背景程序里有Pause指令，則運(yùn)行到Pause指令時(shí)，主程序和普通背景程序都會暫停。

    （3） 普通背景程序和主程序之間共用的變量是按照預(yù)讀值來判斷的。

    （4） 主程序調(diào)用子程序，子程序開啟普通背景程序，若沒有關(guān)閉普通背景程序的指令，并且普通背景程序沒有執(zhí)行到EOF，則主程序執(zhí)行到EOF后，普通背景程序才會停止運(yùn)行并關(guān)閉。

     

    系統(tǒng)背景程序功能

    系統(tǒng)背景程序，即開機(jī)自啟動背景程序，此背景程序不受主程序的加載、卸載、報(bào)錯、急停、暫停等影響，能夠在后臺持續(xù)運(yùn)行。

    背景程序監(jiān)視界面可以查看已經(jīng)開啟的背景程序和調(diào)用背景程序的源程序，以及主程序。下表中第一行main的源程序是當(dāng)前加載的程序；第2到5行是背景程序的信息。比如序號為1的行，背景程序欄顯示的是線程ID為1的背景程序的名稱，若是普通背景程序，源程序欄是啟動線程ID為1的背景程序的程序名稱，若是系統(tǒng)背景程序，源程序欄顯示AutoRun.sr\AutoRun。

    點(diǎn)擊main行的顯示程序，能顯示當(dāng)前運(yùn)行的主程序，點(diǎn)擊序號1-4所在行的顯示程序，就能顯示對應(yīng)的線程ID為1-4的背景程序，從而查看背景程序的運(yùn)行狀態(tài)。

    Tips:

    （1） 系統(tǒng)背景程序配置系統(tǒng)背景程序最多可以配置四個（對應(yīng)線程ID 1-4），選擇對應(yīng)的工程和程序，相互路徑不可重復(fù)，點(diǎn)擊保存完成配置；

    （2） 在配置完成后，可以手動啟動系統(tǒng)背景程序，也可停止關(guān)閉系統(tǒng)背景程序；

    （3） 系統(tǒng)背景程序中所涉及的變量必須是保持變量，否則程序無法運(yùn)行；

    （4） 系統(tǒng)背景程序被配置后，此程序不能作為主程序加載、不能作為子函數(shù)、中斷程序、子程序、普通背景程序使用，此線程號也不能作為普通背景程序開啟；

    （5） 系統(tǒng)背景程序和主程序之間共用的變量是按照預(yù)讀值來判斷的。

     

    背景程序語句限制

    流程語句

    WHILE、END_WHILE、LOOP、END_LOOP、IF、ELSIF、ELSE、END_IF、SWITCH、END_SWITCH、CASE、LP、GOTO、Wait；

    系統(tǒng)函數(shù)

    WaitTime、….:=…、#...、//…、GetCurrentPos、GetCurrentOverride、Message、MessageErase、WriteLog、ClearLog、Pause、RecordList、SaveData、ClkStart、ClkStop、ClkReset、ClkRead、CDate、CTime；

    IO語句

    DIRead、DIWait、DOSet、DOPulse、GDIRead、GDIWait、GDOSet、AIRead、AIWait、AIWaitGreater、AIWaitLess、AOSet；

    設(shè)置語句

    Override、AxisSpaceActivate、CartSpaceActivate、ReadAxisSpaceState、ReadCartSpaceState、SetAxisSpaceMode、SetCartSpaceMode；

    數(shù)學(xué)語句/通訊語句/外部量語句

    全部支持。

     

    應(yīng)用案例

    在光伏電池串排版應(yīng)用中，電池串的來料視覺定位是關(guān)鍵環(huán)節(jié)，而視覺系統(tǒng)與機(jī)器人之間的通信則通過 Socket 實(shí)現(xiàn)。為了進(jìn)一步提升生產(chǎn)節(jié)拍，可以將 Socket 通信的相關(guān)代碼整合到普通背景程序中。主程序通過調(diào)用背景程序獲取數(shù)據(jù)，從而優(yōu)化整體流程，提高生產(chǎn)效率。

    無論是普通背景程序的靈活調(diào)用與資源優(yōu)化，還是系統(tǒng)背景程序的穩(wěn)定運(yùn)行與獨(dú)立性，都為工業(yè)自動化場景提供了堅(jiān)實(shí)的技術(shù)支撐。yL23411永利堅(jiān)信，在未來工業(yè)自動化的發(fā)展進(jìn)程中，背景程序的持續(xù)創(chuàng)新與完善，將為工業(yè)生產(chǎn)的智能化與高效化注入更強(qiáng)大的動力。

     

    聯(lián)系yL23411永利

    圖片名稱

    智慧電梯：400-820-7921
    變頻驅(qū)動：400-821-0325

    運(yùn)動控制：400-821-0325

    多關(guān)節(jié)機(jī)器人：400-920-0275
    SCARA機(jī)器人：400-168-2718
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